同轴行星减速器（齿轮减速器）又称直列减速器（减速器），驱动轴和输出轴在同一旋转轴上。同轴行星减速器通常采用正齿轮的形式。正齿轮有不同的版本。

对于单个正齿轮，各个正齿轮的轴线相互平行且固定。输入轴和输出轴的旋转方向由齿轮副的数量决定，可以同向也可以相反。

即使单个正齿轮原则上不是同轴行星减速器，也可以使用两对齿轮共四个齿轮来实现同心度。这样做时，两个齿轮在一个轴上平行对齐。

一种特殊类型的同轴行星减速器是减速器。与单个正齿轮不同，并非所有带有行星齿轮的轴都是固定的。正齿轮也有内齿。对于行星齿轮减速器，多个正齿轮在带内齿的齿轮和带外齿的齿轮之间的同心轨道上运行。行星齿轮由此得名。这些同轴齿轮箱的特定设计已经给出了输入轴和输出轴的同轴布置。

行星齿轮的另一个特点是并非所有的正齿轮都必须绕着自己的轴旋转来传递扭矩。带内齿的直齿轮通常是固定的，它使驱动轴和输出轴同向旋转。

与单正齿轮相比，行星齿轮减速器具有出色的功率密度。这是通过扭矩可以分配到轨道正齿轮并因此分配到多个齿啮合的事实来实现的。这意味着可以实现极其紧凑的设计和很高的效率。多个传动比也可以通过在具有内齿的同一个正齿轮中的单个串联布置来实现。总体乘数来自每个行星阶段的个人饮食的乘积。

速度和扭矩的转换与单个正齿轮的转换方式相同。例如，齿轮比为 10:1 时，扭矩会增加 10 倍，而速度会降低相同的倍数。 （不计算传输损耗）

同轴行星减速机的优点：

输入轴和输出轴同轴布置

非常高的效率

非常高的功率密度

紧凑的设计

适用于广泛的应用

易于实施多级齿轮箱，因此传动比高